Бо расположен на плато на вершине горной цепи Альпий (Alpilles), окружающей с востока долину Арля и лиман Камарга. Благодаря выгодному расположению плато было заселено еще в ранний преисторический период. В хрониках Бо впервые встречается в X веке под именем “Balcium Castrum”. В средневековый период Бо становится колыбелью одного из самых могущественных родов Прованса: династия Бо владела семидесятью-девятью городами, носившими имя «боссенкские земли» (“les terres baussenques”). Господа Бо считали себя наследниками Балтазара — легендарного волхва, пришедшего для поклонения младенцу Иисусу; число их земель — 79 тоже считалось священным.
Династии Бо, окруженной такими могущественными как Комта-Венессен, графство Провансальское и Авиньон, удавалось сохранить независимость на протяжении веков. В XV веке смерть принцессы Аликс положила конец династии Бо и независимости города и его земель. Бо оказался в составе Прованса во время правления Людовика III, короля Сицилии и графа Прованса. Как и остальные провансальские земли, он перешел к французской короне при Людовике XI. Чтобы предотвратить возможные восстания в далекой своевольной провинции, в 1483 году замок Бо был разрушен по королевскому приказу.
Бо находился в прямом владении короля, не завися от Прованса и сохранив свои привилегии, однако в XVI веке город вновь проявил непокорный характер, приютив зачинщиков восстания в Экс-ан-Провансе, подавленого принцем Конде. Войска кардинала Ришелье осаждают Бо и, взяв город, разрушают замок Бо, на сей раз окончательно. В 1642 году Людовик XIII дарует титул правителя Бо Эркюлю Гримальди. Дом Гримальди по сей день сохранил титул маркиза Бо-де-Прованс, ныне его носит принц Альберт Монакский.
Долгое время прибывавший в забвении, Бо возвращается к жизни после Второй Мировой Войны, когда ресторатор Раймон Тюлье строит в городе ставший впоследствии всемирно известный четырехзвездочный отель-ресторан «Oustau de Baumanière», в котором останавливались среди прочих королева Елизавета, Жан Рено, Боно и Хью Грант. В 1960 году весь город объявлен историческим памятником под защитой Министерства Культуры Франции.